常见的机器人末端夹具都有哪几种？

一、夹爪

夹爪作为机器人的常用“手部”，在自动化装配流程中承担抓取、夹持工件的核心任务。其形态多样，涵盖平行夹爪、角度夹爪、气动夹爪、电动夹爪等类别。工程师需依据具体工况（如工件形状、尺寸、所需夹持力）精准选型。

二、真空吸盘

真空吸盘的工作原理基于负压吸附。吸盘与工件表面贴合后，通过真空泵抽吸内部空气形成负压区，由此产生的吸附力可牢固抓取工件，实现搬运、定位或固定。此类末端执行器尤其擅长处理平面、曲面或带有轻微凸起的对象。

三、磁性吸盘

磁性吸盘借助电磁原理工作。其内部嵌有电磁铁，通电后能强力吸附铁磁性工件。这种设计使其在平整的金属工件搬运中表现优异，但需注意，它对非铁磁性材料（如铝、铜、塑料）无效。

四、工具夹持器

工具夹持器是一类功能专一的末端执行器，主要用于自动化装配中的特定工艺，例如拧紧螺钉或插件组装。其显著优势在于支持工具的快速更换，大幅缩短换型时间，降低操作成本，从而有效提升整体装配线的作业效率。

选型要点：

上述四类为装配机器人领域的主流末端执行器。在实际应用中，技术人员与设计师必须紧密结合具体工作场景（工件特性、工艺要求、环境条件等），审慎选择最适配的类型，方能确保装配过程兼具高精度与高效率。